Controle de Turbo em Malha Fechada (PID)
No modo Malha Fechada, você configura qual pressão de boost deseja em cada ponto (a Tabela de Alvo), e a ECU ajusta o percentual de acionamento da válvula sozinha, em tempo real, comparando com a pressão real lida pelo sensor de MAP.
A malha fechada ainda usa a tabela de malha aberta como ponto de partida do cálculo — configure e valide ela primeiro.
Onde mexer
Performance → Boost → Configurações de Boost, campo Modo Controle (escolha "Closed Loop"). Depois, Performance → Boost → Malha Fechada → Tabela de Alvo e Configurações de PID.
Tabela de Alvo
Tabela por RPM × carga em que cada célula é a pressão de boost desejada naquele ponto — não é mais duty cycle, é a pressão de verdade que você quer o turbo entregar.
Ganhos do PID
O controle PID corrige o erro entre a pressão desejada (alvo) e a pressão real medida:
| Ganho | Unidade | O que significa |
|---|---|---|
| Ganho P | % de correção por kPa de erro | Correção proporcional ao erro atual. Exemplo: erro de 5 kPa com P = 2 → correção de 10%. |
| Ganho I | % de correção por kPa·segundo acumulado | Corrige erro que persiste ao longo do tempo. Exemplo: erro de 5 kPa mantido por 2 segundos (10 kPa·s) com I = 0,1 → correção de 1%. |
| Ganho D | % de correção por kPa/s de variação | Reage à velocidade com que o erro está mudando, ajuda a evitar oscilação. |
| Campo | O que faz |
|---|---|
| Habilitar malha fechada acima | Pressão de MAP mínima a partir da qual o controle PID passa a agir. Abaixo disso, o sistema roda só em malha aberta. |
| Ajuste mín / Ajuste máx | Limites (mínimo e máximo) de quanto o PID pode corrigir o duty cycle da malha aberta — trava a correção pra não disparar o boost fora de controle. |
Além do que você configura em Ajuste mín/máx (que trava a correção total), a firmware trava o termo integral sozinho em ±20% de duty, de forma fixa, não configurável pela tela. Isso existe pra evitar "windup" — o termo I acumulando um valor gigante enquanto o erro persiste (por exemplo, com a wastegate mecânica fisicamente impedindo o boost de subir) e depois demorando muito pra "descarregar" quando a condição normaliza. Na prática, raramente muda o comportamento que você vê ajustando Ganho I, mas explica por que um Ganho I muito alto não passa de um certo ponto de agressividade mesmo que a matemática sugerisse mais.
Compensações adicionais
Performance → Boost → Malha Fechada → Compensação de Alvo CLT / Compensação de Alvo IAT
- Compensação de Alvo CLT — ajusta a pressão-alvo conforme a temperatura do motor.
- Compensação de Alvo IAT — ajusta a pressão-alvo conforme a temperatura do ar de admissão.
- Precisa de correção condicional (etanol, marcha, etc.)? Use as tabelas de blend de malha fechada, mesmo mecanismo usado em outras partes da firmware.
Ganho P ou I altos demais podem fazer a pressão ultrapassar o alvo antes de estabilizar (overshoot), especialmente em motores com turbo grande e resposta rápida. Comece com ganhos baixos, suba aos poucos e sempre com uma wastegate mecânica dimensionada corretamente como proteção física.
Como calibrar, na prática:
- Configure e valide a malha aberta primeiro — ela é a base sobre a qual o PID corrige.
- Preencha a Tabela de Alvo com valores conservadores, abaixo do boost máximo seguro do motor.
- Comece só com Ganho P baixo, sem I nem D. Suba aos poucos observando o datalog de MAP real x alvo.
- Adicione I só se sobrar erro constante (a pressão real fica sempre um pouco abaixo ou acima do alvo, sem convergir).
- Use D só se houver oscilação (a pressão sobe e desce ao redor do alvo) que P e I sozinhos não resolvem.