Configurando o Piloto Automático (Cruise Control)
O Piloto Automático (Cruise Control) mantém o carro numa velocidade constante, ajustando o acelerador sozinho. Nesta firmware, os comandos (mais rápido/mais devagar, ligar/desligar, retomar) chegam por uma rede CAN, vindos de uma botoeira externa — não é um botão físico ligado direto na ECU.
Piloto automático mal calibrado pode manter aceleração indevida ou reagir devagar demais ao freio. Nunca ative esse sistema num veículo de uso real sem testar exaustivamente num ambiente controlado e seguro primeiro (pista fechada, sem tráfego). Na dúvida, deixe desligado.
Atuadores → Borboleta Eletrônica → Cruise control
Ligando o sistema
Ligue o campo Habilitar cruise control — isso ativa o sistema, que recebe comandos via CAN (ID 0x181). Na prática, esses comandos costumam vir do próprio WideLink, que também manda outros comandos pra ECU pela mesma rede (largada, anti-lag, modo valet).
Velocidades
| Campo | O que faz |
|---|---|
| Velocidade mín. de ativação | Velocidade mínima do carro pra poder ligar o piloto automático (botão "Set"). Abaixo disso, o sistema recusa ativar. |
| Velocidade máx. do cruise | Velocidade máxima que o piloto automático pode manter — trava de segurança contra excesso. |
| Velocidade mín. de retomada | Além de ser a velocidade mínima pra retomar o piloto depois de uma pausa (botão "Resume"), esse valor também é o piso contínuo enquanto o piloto já está ativo — se a velocidade cair abaixo dele em qualquer momento (por exemplo, perdendo força numa subida forte), o sistema se suspende sozinho, mesmo sem ninguém tocar em nada. |
| Incremento de velocidade (+/-) | De quanto em quanto a velocidade alvo muda a cada toque nos botões de "mais rápido"/"mais devagar". |
Acelerador
| Campo | O que faz |
|---|---|
| Posição máx. da borboleta | Abertura máxima de acelerador que o piloto automático pode usar — não deixa o sistema abrir o acelerador além desse limite, mesmo que o PID peça mais. |
| Taxa de rampa da borboleta | Velocidade máxima com que o acelerador pode abrir/fechar — evita solavancos de aceleração. |
O modo "coast" separado (reduzir o acelerador suavemente ao invés de frear quando o carro está acima da velocidade alvo) foi removido da lógica de controle — hoje o PID 2-DOF cuida tanto de acelerar quanto de desacelerar com o mesmo mecanismo, sem precisar de um modo à parte. O campo continua na tela por compatibilidade, mas o valor dele não é lido em lugar nenhum do código — pode deixar no valor padrão sem se preocupar.
Segurança de comunicação
Tempo limite CAN — se os comandos da botoeira pararem de chegar por mais tempo que esse valor, o sistema desativa automaticamente. Nunca aumente esse valor sem um bom motivo — é uma proteção contra perda de comunicação.
Feedforward: a curva que faz o trabalho pesado
Antes de chegar no PID, existe uma curva Feedforward do cruise control (velocidade × acelerador) — ela guarda, pra cada velocidade, quanto de acelerador o carro precisa em regime permanente só pra manter aquela velocidade (sem estar acelerando nem freando). O PID abaixo não parte do zero: ele soma sua correção em cima do valor dessa curva pra aquela velocidade alvo.
- Sem essa curva bem calibrada, o PID sozinho teria que fazer todo o trabalho de "descobrir" o acelerador certo — reagindo mais devagar e com mais erro residual.
- Ela também é o que permite a transição suave ("bumpless") quando você aperta "Set": a ECU já sabe, pela curva, aproximadamente quanto de acelerador vai precisar na velocidade atual, e começa dali em vez de começar do zero.
Dirija em velocidade constante (sem acelerar nem frear) em cada ponto da curva, anote o quanto de acelerador (pedal) você precisou pra manter aquela velocidade, e preencha a curva com esses valores. Isso costuma variar com carga do veículo, vento e inclinação média da via — não existe um valor "certo" universal, é específico do seu carro.
Controle PID de velocidade
O sistema mantém a velocidade usando um controle PID (2 graus de liberdade) que corrige em cima do valor da curva de Feedforward acima — ele não comanda o acelerador sozinho, só ajusta pra cima ou pra baixo. Os campos aparecem na tela como itens separados — os nomes exatos são:
| Campo | O que faz |
|---|---|
| Ganho P, Ganho I, Ganho D | Ganhos proporcional, integral e derivativo — mesma lógica de qualquer PID: proporcional reage ao erro atual, integral corrige erro que persiste, derivativo suaviza reação a mudanças bruscas. |
| Saída mín., Saída máx. | Limites de saída do PID. |
| Peso do setpoint P, Peso do setpoint D | Ajuste fino de quanto do "salto" da velocidade alvo entra direto no termo proporcional/derivativo (reduz solavanco quando você muda a velocidade alvo de uma vez). |
| Filtro derivativo | Suaviza o termo derivativo, evita reação nervosa a ruído de leitura de velocidade. |
| Zona morta de velocidade | Faixa de erro de velocidade considerada "já está bom", evita ficar corrigindo à toa. |
| Alpha do filtro de saída | Suaviza a saída final do acelerador. |
| I-term mín., I-term máx., Freq. back-calc | Limites de anti-windup — evitam que o termo integral "acumule" demais durante uma situação anormal (ex.: subida muito íngreme) e cause um solavanco quando a situação normalizar. |
- Comece com Posição máx. da borboleta bem conservadora.
- Ajuste só o ganho P primeiro, com I e D em zero, testando em reta plana e segura.
- Adicione I só se a velocidade ficar sempre um pouco abaixo/acima do alvo sem convergir (ex.: numa subida constante).
- Use D só se a velocidade oscilar (sobe e desce) ao redor do alvo.
- Só depois teste em subida/descida, com o veículo ainda em ambiente controlado.
Interlocks de segurança (não desative)
O sistema suspende automaticamente o piloto automático quando detecta: freio pressionado, embreagem pressionada, velocidade abaixo de Velocidade mín. de retomada, ou perda de sinal CAN (Tempo limite CAN estourado). Esses interlocks existem para a segurança do condutor — não há campo pra desativá-los, e não tente contornar essa proteção de nenhuma forma.
Visualizar → Status do cruise control — essa é uma tela separada da tela de configuração (Atuadores → Borboleta Eletrônica → Cruise control), com indicadores de estado e medidores ao vivo (velocidade alvo/atual, erro, saída de acelerador, termos P/I/D do PID).
O indicador de status nessa tela mostra o estado atual: CC desligado, CC pronto, CC ativo, CC suspenso (por freio, embreagem, velocidade baixa ou perda de CAN) ou CC erro (falha do corpo de borboleta eletrônica ou modo limp ativo). Indicadores extras mostram também Freio/Embreagem (qual interlock está ativo agora) e CAN OK (se o sinal da botoeira está chegando).