Ajustando o PID do ETB e a proteção contra travamento
Depois de calibrar o pedal e a borboleta, falta ensinar a ECU a segurar a borboleta na posição certa, com firmeza e sem tremer. Isso é feito pelo PID — três números que juntos controlam a força que a ECU manda pro motor da borboleta.
Se o PID estiver ruim mas pedal/borboleta estiverem bem calibrados, a borboleta ainda vai, na pior das hipóteses, oscilar ou demorar a responder. Se a calibração básica estiver errada, nenhum PID resolve.
Os três fatores (tela Fatores PID)
Atuadores → Borboleta Eletrônica → Controle de ETB, painel Configurações de PID → Fatores PID
| Campo | O que faz | Sintoma se estiver errado |
|---|---|---|
| Fator P | Empurra a borboleta na direção do alvo, proporcional à distância que falta. | Alto demais: a borboleta passa do ponto e oscila/vibra. Baixo demais: ela é lenta pra reagir ao pedal. |
| Fator I | Corrige erro pequeno que fica "sobrando" com o tempo (a borboleta chega perto do alvo mas nunca exatamente nele). | Baixo demais: nunca fecha o último pedacinho até o alvo. Alto demais: passa do alvo e volta, oscilando devagar. |
| Fator D | Freia a reação, olhando a velocidade da mudança, pra evitar que ela passe do ponto. | Alto demais: a borboleta fica "nervosa", treme com qualquer ruído do sensor. |
Limites de saída (tela Limites de Saída)
Atuadores → Borboleta Eletrônica → Controle de ETB, painel Configurações de PID → Limites de Saída
| Campo | Para que serve |
|---|---|
| Saída mínima / Saída máxima | Limita a força elétrica que a ECU pode mandar pro motor da borboleta, nos dois sentidos. |
| Integral mínimo / Integral máximo | Trava o quanto o Fator I pode acumular de correção — sem isso, um erro que dura muito tempo (ex.: borboleta emperrada) faz o valor do integral "explodir" e causar um solavanco quando ela destrava. |
Autoajuste (Iniciar Autoajuste PID ETB)
Atuadores → Borboleta Eletrônica → Controle de ETB, painel PID Autotune — botão Iniciar Autoajuste PID ETB
Existe um botão que calibra o PID sozinho: com o motor desligado, a ECU mexe a borboleta pra frente e pra trás repetidamente (sempre em torno de 50% de abertura) e ajusta P, depois I, depois D, cada um em sua própria rodada de teste.
O autoajuste só roda com o motor parado (RPM = 0) — é uma verificação de segurança da própria firmware, pra nunca testar isso com o carro funcionando.
Depois do autoajuste, sempre confira manualmente a resposta do pedal com o motor ligado antes de dirigir.
Detecção de travamento (Jam Detection)
Atuadores → Borboleta Eletrônica → Controle de ETB, painel Detecção de Travamento
Proteção contra a borboleta ficar fisicamente presa numa posição diferente da que a ECU está pedindo:
| Campo | O que faz |
|---|---|
| Erro máximo de posição | Diferença, em %, entre a posição pedida e a posição real que é considerada "travada" (padrão de fábrica: 10%). |
| Tempo limite do erro | Por quanto tempo esse erro precisa persistir, com a ignição ligada, antes de a ECU declarar a borboleta como travada. |
Se Erro máximo de posição ou Tempo limite do erro estiverem em 0, essa
proteção fica desligada — não recomendado. Existe também o botão
Desabilitar detecção temporariamente, na mesma tela, pra desativar a
proteção só durante testes de bancada.
Erro máximo de posição já vem com 10% de padrão de fábrica, mas Tempo limite do erro vem zerado. Como a proteção só liga quando os dois
campos estão diferentes de zero ao mesmo tempo, isso significa que a
detecção de travamento vem desligada por padrão numa configuração nova,
mesmo parecendo que só falta ajustar o "erro máximo". Preencha um valor de
Tempo limite do erro (por exemplo, 0,3 a 1 segundo) antes de considerar
essa proteção ativa.
Saiba mais
Isso aqui não muda nada no que você precisa ajustar — é só pra entender por que a ECU se comporta do jeito que se comporta.
O autoajuste não "tenta valores até acertar" — ele usa um método clássico de controle chamado relé (Åström–Hägglund), o mesmo princípio por trás do método de Ziegler-Nichols:
- Em vez de aplicar um PID de verdade, a ECU liga um controle bang-bang: manda a borboleta com uma potência fixa (±20%) só na direção de aproximar do alvo, trocando de sentido toda vez que ela ultrapassa o alvo. Isso faz a borboleta oscilar sozinha de forma controlada e repetitiva em torno do ponto de teste.
- A ECU mede duas coisas dessa oscilação: o período (quanto tempo dura cada ida-e-volta) e a amplitude (o quanto ela oscila em % de TPS) — ambos filtrados aos poucos (mistura 5% da medição nova com 95% da anterior), porque uma única volta de oscilação é uma medida ruidosa.
- Com essas duas medidas, a fórmula do método de relé estima o ganho último do sistema (o quanto a borboleta responde à potência aplicada) — e a partir desse ganho, usando multiplicadores derivados do método Ziegler-Nichols, calcula P, I e D de uma vez.
Por que o teste é sempre em torno de 50% de abertura, não em 0% (fechado)? Toda borboleta eletrônica tem uma mola de retorno mecânica que domina o comportamento perto do fechado — testar ali mediria principalmente a força da mola, não a resposta real do motor da borboleta nas posições onde ela realmente passa a maior parte do tempo dirigindo. 50% fica longe o suficiente da mola pra medir o comportamento "de verdade" do sistema.